Ostroh, který od hřebene Železných hor oddělují dvě rokle - Lovětínská a Peklo - se hodil ke zbudování původního Hradiště i pozdějšího hradu. Místu se říkalo Světlík, Světlice či Lichtenberk, a tak se jmenoval i hrad postavený ve druhé polovině 13. století Smilem z Lichtenberka, členem významného Českého šlechtického rodu.
Strmý sráz do rokle Lovětínského potoka a jen o něco méně příkrý svah do údolí Peklo byly hradu přirozenou ochranou. Důkladně opevněna příkopy a valy musela být přístupná východní strana, jen nepatrně převyšující rovinu před hradem. Odtud byl také vstup do hradu zbudovaného na převzaté trojúhelníkové dispozici.
Chránila jej mohutná okrouhlá věž, která měla v průměru 12 metrů a spolu s parkánem plnila i funkci obytnou. Bydlelo se však hlavně v paláci, přistavěném k 7 metrů široké zdi a chráněném navíc příkopem mezi ním a nádvořím.
Zraně gotické podoby, kterou dokládají fragmenty architektury nalezené v sutinách hradu, se zachovaly části hradebních zdí a obvodového zdiva paláce a věže. Ve třicátých letech 14. století se stala Lichnice královským hradem. Vlastnictví panovníka se střídalo se zástavními pány. Na počátku 15. století byly z hradu podnikány loupežné výpravy. Hrad nakonec doplatil na kolísání svých pánů mezi sympatiemi k husitské revoluci a podporou Zikmundovi. Jedni oblehatelé - východočeští sirotci - vybudovali před hradem dokonce pevnostní systém, s jehož pomocí chtěli hrad dobýt.
Významně se do vývoje hradu, zlepšení jeho pevnostního systému i pozvolné přeměny na pohodlné sídlo zapsali Trčkové. Za jejich vlády vzniklo městečko Podhradí, jehož opevnění bylo organicky zapojeno do opevnění hradního. Když se na přelomu 16. a 17. století jeho majitelé vystěhovali do pohodlnějšího třemošnického zámku, a Lichnice dokonce roku 1610 vyhořela, nebyla již obnovena.
Osudným pro hrad se stal rozkaz Ferdinanda III. z r. 1648, který nařizoval pobořit hrady, aby se nestaly ohnisky odporu proti státní moci. Pán na Lichnici Ferdinand Robmháp rozkaz respektoval, a dal rozbořit hradby.
V 18. a 19. století se hrad stal zdrojem levného stavebního materiálu. Až ve 20. století se přistoupilo k záchraně historické památky; postupně se odkrývaly základy budov, konzervovalo se rozrušené zdivo, fragment vstupní brány se zbytky předsunutého opevnění a hradní věže. Upravily se dochované části příkopů a valů i přepážky hospodářských budov.